«Яндекс» перевёл роботов-доставщиков на новую технологию построения траектории движения. Теперь за маршрут отвечает нейросеть с архитектурой трансформера, которая точнее прогнозирует развитие дорожной обстановки и лучше справляется с незнакомыми ситуациями. По итогам тестов переход на новую технологию сократил время доставки в среднем на 10 процентов. Раньше роботы использовали алгоритмический планировщик, который действовал по набору заранее прописанных правил. В неупорядоченной среде — на тротуарах с пешеходами, велосипедистами, самокатчиками и автомобилями — такой подход часто приводил к консервативной стратегии: замедлиться и переждать. Нейросетевой планировщик прокладывает маршрут так, чтобы робот по возможности продолжал движение, не мешая другим участникам даже в оживлённых местах. Сейчас оба планировщика работают параллельно, страхуя друг друга. Каждый предлагает свой вариант траектории, после чего выбирается оптимальный. Под управлением нейросети роботы находятся в среднем 80 процентов поездки. Все вычисления выполняются на борту с использованием данных с камер и лидара, поэтому устройство не теряет ориентацию даже при отсутствии интернета. Для дополнительной безопасности установлены ультразвуковые датчики, позволяющие избежать столкновения с внезапно возникшим препятствием.
Нейросеть обучается на виртуальных поездках в симуляторе. За короткий срок в нём проигрываются тысячи ситуаций, которые могут возникнуть в реальном пути, включая те, с которыми робот ещё не сталкивался. Суммарная продолжительность таких симуляций уже превысила 4000 лет. Все роботы «Яндекса» также получили звуковое оповещение о приближении. Сигнал звучит мягко и включается только в случаях, когда важно сообщить о себе другим участникам движения. Флажок-опознаватель на уровне глаз взрослого человека остаётся стандартным элементом конструкции и светится в темноте. Переход на новую технологию уже завершён и применяется во всех действующих роботах-доставщиках.
